|
پروژه : ربات چند منظوره
فرمت : word
تعداد صفحه : 101
قیمت : مبلغ ۱۱ هزار تومان
مقدمه
کلمه ربات مانند کلمه ماشین ، کلمه ای کلی است و به چند مورد خاص محدود نمی شود .بازو های رباتیک صنعتی ، ربات های کنترل چاه نفت ، یخچال های خانگی ، آسانسور ها ، اسباب بازی کودکان ، هواپیما های بدون سرنشین ، سیستم های دفاع ضد موشکی ، پرینتر ها ، دستگاههای تراش خودکار ، نوشابه پرکن ها ، بطری شمار ها و ... فقط نمونه هایی از بی نهایت انواع ربات می باشند . ربات ها آنقدر گسترده اند که امروزه بدون آن ها زندگی ناممکن است
در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع ، کارخانه ها ، آشپزخانه ها و... به کار می گرفتند . اما این برده ها چند ایراد بزرگ داشتند . مهمترین ایراد اسارت یک انسان و ظلم به او و دیگر ایراد مهم خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند 24 ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت داده می شد . دیگر ایراد نیاز به کنترل مداوم برده ها توسط ارباب بود . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند 24 ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد . با توجه به علم آن زمان ، این رویایی بیش نبود و فقط در تئاترها به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند . با پیشرفت علم در گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر، دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد . بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد و بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . ایراد بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم و به لطف اختراع وگسترش کامپیوتر ها ، صنعت گران به فکر ترکیب ماشین های الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد و دستگاهی چند منظوره ساخت. (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ آمیزی می کند بتواند مدل های دیگر را نیز رنگ آمیزی کند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند.
رشد روز افزون دانش بشری انسانها را با دست آوردها و علوم جدیدی آشنا می‌سازد که قبل از آن شاید تنها ریشه در تخیل داشت. رباتیک یکی از تخیلات انسانی است که کم کم پا به عرصه واقعیت نهاد و زندگی بشری را دست خوش تغییرات شگرفی کرد. کلمه ربات اولین بار توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R روبات‌های جهانی روسیه در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی (robotnic) به معنی کارگر می‌باشد. در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بودن و دارا بودن نقاط ضعف و قوت یک انسان معمولی ، یک انسان دارای قدرت بسیار زیادی بود که در پایان نمایش نامه برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد. البته لازم به ذکر است که پیش از آن یونانیان نیز مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه ماشینی بوده که ما امروزه آن را ربات می‌نامیم. تعریف امروزه ربات از نظر مردم وسیله ای است که اعمالی هوشمند شبیه انسان انجام می‌دهد در حالی که فرهنگ وبستر ربات را این‌گونه تعریف می‌کند:"یک دستگاه یا وسیله خودکاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسانها نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است". در این راستا دانشمندان سعی بر آن دارند ربات‌هایی بسازند که به طرق مختلف نیاز های انسان را برآورده سازند و در نهایت به رباتی با قابلیت های کامل یک انسان برسند
بخش مهمي از كارايي يك ربات براي حركت و عملكرد آن در برابر موارد گوناگون را مكانيك ربات به عهده دارد .در انتخاب سيستم حركتي مناسب ، انتخاب موتور مناسب ، بدنه مناسب و چرخ هاي مناسب برای رسیدن به سرعت و شتاب مناسب ، هميشه نكات مهمي وجود داشته كه بايد در نظر گرفته شوند كه در ادامه به آنها پرداخته خواهد شد . مكانيك ربات به دو بخش استاتيك و ديناميك تقسيم بندي مي شود:
استاتيك معمولا در ربات هاي ثابت (مانند ربات بازو ) بررسي مي گردد كه شامل مفاهيمي چون نيرو ، فشار و گشتاور مي باشد . ديناميك بيشتر در ربات هاي متحرك ( هر ربات با قابليت تغيير مكان ) بررسي مي گردد كه شامل مفاهيمي چون جابجايي ، سرعت ، شتاب و ... مي باشد .
در اين پروژه به ديناميك ربات پرداخته مي شود و اصطلاحات مربوط به آن توضيح داده خواهد شد.
كنترلر اين ربات يك ميكرو كنترلر AVR مگا 16 ساخت شركت ATMEL ميباشد. AVR ها ميكرو كنترلر هاي 8 بيتي از نوع CMOS با توان مصرفي پايين هستند كه بر اساس ساختار پيشرفته RISC ساخته شده اند . AVR ها با ساختار RISC دستورات را تنها در يك پالس ساعت اجرا مي نمايند و به اين ترتيب مي توان ، به ازاي هر يك مگاهرتز ، يك مگا دستور در ثانيه (MIPS) اجرا كرده و برنامه را از لحاظ سرعت پردازش و نيز مصرف توان بهينه کرد
در حالت موازي تراشه مورد نظر در سوكت پروگرامر قرار داده مي شود و تا 12+ ولت به پاية RESET آن اعمال مي گردد . ارتباط بين پروگرامر و تراشه مورد نطر نيز به كمك دستورات برنامه نويسي به صورت موازي برقرار مي شود و به همين دليل سرعت برنامه ريزي در اين روش دو برابر سريعتر از حالت ISP است.بر خلاف روش ISP كه بعضي از انواع AVR از آن پشتيباني نمي كنند ، روش برنامه ريزي موازي مي تواند براي انواع AVR به كار برده شود .در اين پروژه برنامه ريزي سريال ISP استفاده شده است .
فهرست
-
مقدمه
-
تاریخچه رباتیک
-
تعریف ربات و رباتیک
-
انواع ربات
-
رباتیک و کشور های صنعتی
-
مکانیک ربات
-
انتخاب سیستم حرکتی ربات
-
انتخاب موتور مناسب
-
انواع چرخ
-
انتخاب باتری
-
منبع تغذیه ربات
-
نحوه کارکرد رگولاتور سوئیچینگ
-
چند نکته مهم در مورد رگولاتور سوئیچینگ
-
عملکرد قطعات مورد استفاده در مدار منبع تغذیه
-
طراحی مدار راه انداز موتور های ربات
-
اتصال LCD به ربات
-
اتصال ماژول نوریاب به ربات
-
اتصال ماژول مسیریاب به ربات
-
طراحی ماژول تشخیص دیواره
-
فاصله یابی
-
کنترل ربات
-
امکانات میکروکنترلر های AVR
-
برنامه ریزی تراشه های AVR
-
واسطه های تعریف شده توسط ATMEL
-
نرم افزار BASCOM
-
برنامه نویسی ربات در BASCOM
-
داده ها در BASCOM
-
دستور های BASCOM
-
نکات مهم
***************************************************************************************
در صورت تمایل
به دریافت فایل فوق در مدت 10 دقیقه ، لطفاً اینجا کلیک
کنید
***************************************************************************************
مشاوره ؛نگارش پایان نامه ؛ مقاله + شبیه سازی
در تمام مقاطع دانشگاهی پذیرفته می شود
در صورت
تمایل می توانید عنوان و جزئیات پروژه خود را در قسمت نظرات این پست
اعلام فرمایید. ضمنا می توانید اطلاعات درخواستی خود را به ایمیل یا تلگرام
نمایید
ایمیل :
com.dr@yahoo.com
 درباره :
طراحی و شبیه سازی روبات ,
|
تاريخ : سه شنبه 16 اردیبهشت 1404
پایان نامه و پروژه های رشته برق
آمار مطالب
لطفا صبر کنید ...